汉唐两代是中国古代足球发展最兴盛的时期，发展成直接对抗的竞赛。到了唐朝（公元六一八至九零七年），蹴鞠所用的皮球，由内填毛发改为由人用嘴吹气，同时用两个球门代替“鞠室”。至宋代（公元九六零至一二七九年），蹴鞠更发展了双球门及单球门的竞赛，还有称作齐云社或圆社的球会组织出现，而且所用皮球由人用嘴吹气，发展到用气筒打气，愈来愈接近现代足球。　　

汉代蹴鞠是训练士兵的手段，制定了较为完备的体制。如专门设置了球场，规定为东西方向的长方形，两端各设六个对称的“鞠域”也称“鞠室”，各由一人把守。场地四周设有围墙。比赛分为两队，互有攻守，以踢进对方鞠室的次数决定胜负。　　

经过汉代的初步流行，唐宋时期蹴鞠活动达到高潮，甚至出现了按照场上位置分工的踢法。唐代蹴鞠已有多种方式，有比赛巅球次数的“打鞠”，有场地中间挂网、类似网式足球的“白打”，有多人参与拼抢的“跃鞠”，还有了设立球门的比赛，这种方式每队有一定人数和固定位置，规定队员只能在自己的位置上踢，不能移动。　　

到了汉代，有了专供比赛的足球场，称之为“鞠城”，鞠城为长方形，两端各有6个鞠室，呈月洞形，互相对称，场地四周有围墙。唐代是蹴鞠活动的昌盛时期，这一时期，不仅有了很大发展，而且足球运动开始对外出口，首先登陆的地方的英国。