课程目标：
通过该课程的学习，学员应能够掌握6轴工业机器人的多轴联动算法的原理以及matlab程序仿真模拟（Matlab robotics toolbox），包括工业机器人DH参数法原理，机器人运动学算法原理（含正逆解），机器人动力学算法原理（含正逆解），机器人控制原理（含位置控制与力控制）。
课程大纲：
时间 | 主题 | 内容 | |
第一天
| 上午 |
工业机器人DH参数法原理
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1. 机器人运动方程的表示 1） 机械手运动姿态和方向角表示 2） 平移变换的不同坐标系表示 3） 广义连杆和广义变换矩阵 2. 机器人连杆DH参数及其坐标变换 1） 建立连杆坐标系的步骤 2） DH参数求解原理 3） 机器人运动学方程建立与求解
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下午 |
4） 机器人运动学方程建立实例 3. Matlab robotics toolbox简介 4. Matlab建立机器人仿真模型
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第二天
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上午 |
机器人运动学算法原理（含正逆解） |
5. 机器人运动方程求解 1） 逆运动学求解的一般问题 2） 逆运动学的代数解法与几何解法 3） 逆运动学的其他解法 6. 机器人运动的分析与综合举例 1） 机器人正向运动学举例 2） 机器人逆向运动学举例
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